Il sogno dell'adolescente Carlisle Martin è quello di diventare una ballerina professionista, proprio come sua madre. Confinata in Ohio, vede suo padre Robert poche settimane l'anno, solo quando visita New York e il Greenwich Village, dove l'uomo vive col suo nuovo compagno, James. È proprio James, uomo brillante ma problematico, a trasmettere a Carlisle tutto ciò che ha di più caro nella vita: la letteratura, la musica e, sopra ogni cosa, la danza. Quello che Carlisle vorrebbe più di tutto però è essere invitata a rimanere con loro, però non solo questo non accade, ma qualcosa crea fra padre e figlia una frattura profonda e insanabile. Quasi venti anni dopo, quando Carlisle è una donna adulta che ha rinunciato al suo sogno per diventare invece una coreografa, riceve una telefonata che la costringe a rivivere quell'estate in cui il suo rapporto con il padre fino allora così adorato si è spezzato e le permette di vedere con occhi nuovi come la propria giovinezza abbia influenzato la persona che è diventata. Divisa tra il risentimento e l'amore, Carlisle dovrà dunque prendere una difficile decisione e scegliere se perdonare Robert per averla esclusa dalla vita sua e di James o rimanere nella bolla di lontananza e risentimento verso il padre e tutto ciò che poteva essere e non è stato. Danzando sulla vita è un romanzo di un'intensità assoluta al cui centro c'è una domanda fondamentale: quale è il prezzo del perdono, dell'ambizione e dell'amore?